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No me queda claro si durante el acto sexual descrito hubo relación sexual propiamente dicha (penetración), pero si no hubo penetración no existe riesgo alguno de embarazo ya que los espermatozoides mueren rápidamente al exponerse al medio ambiente y no pueden atravesar la ropa.
Si si hubo penetración y el preservativo se rompió si podría haber riesgo de embarazo (bajo) ya que el líquido pre seminal puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación.
Si actualmente tienes o vas a iniciar vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, te sugiero consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.