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No, no hay un embarazo y tampoco había probabilidad, para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal sin protección esto es con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal para que puedan sobrevivir y así lograr el embarazo, de otra forma no es posible pues la masturbación y los roces no es un riesgo de embarazo.
Es muy probable que lo que estas presentando sea secundario a una crisis de ansiedad o estrés, es necesario acudir con tu médico para poder valorar el uso de un tratamiento en este caso, pues el miedo te esta causando repercusión en tu vida diaria.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.