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No, no existe ningún riesgo de contagio de infecciones.
Según la historia que tú relatas, NO existe ni la más mínima posibilidad que por este contacto se pueda transmitír alguna enfermedad de transmisión sexual, es imposible que la infección permanezca en la mancha de semen y después atraviese tu ropa para infectarte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.