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Entiendo tu preocupación, pero en el caso que describes el riesgo de embarazo es nulo y no debes preocuparte. Para que se produzca un embarazo es necesario el ingreso de espermatozoides dentro del canal vaginal, y esto ocurre casi exclusivamente por medio de la eyaculación dentro de la vagina.
El riesgo de embarazo con una masturbación con semen es muy bajo puesto que los espermatozoides son muy sensibles a las condiciones por fuera del pene, ya que requieren de condiciones especiales de temperatura, humedad y nutrientes para sobrevivir, así que mueren a los pocos segundos de haber sido eyaculados.
En resumen el riesgo en el caso que describes es nulo y no debes preocuparte.
Espero haber respondido tu pregunta, déjame saber si tienes alguna duda adicional.
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