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La respuesta a tu pregunta es no bajo las condiciones que describes no es posible que se produzca un embarazo
Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a trsve de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración), además éstas células no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Recuerda que si vas a iniciar o tienes vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, lo ideal es que en compañía de tu pareja acudas con un profesional que pueda indicarles un método anticonceptivo adecuado para ambos y les sugiero el uso habitual del preservativo ya que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.