Tuve roces sexuales con la mujer en ropa interior y la masturbe con semen o poco no se pero tengo miedo de que exista riesgo de embarazo

No, por medio de la situación descrita no es posible un embarazo, te explico:

• Para que la fecundación (unión del espermatozoide con el óvulo) ocurra debe existir penetración y eyaculación directamente en el canal vaginal, es decir, en el interior de la vagina, lo cual no ocurrió en la situación mencionada.
• Una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, de lo contrario mueren en cuestión de minutos o segundos al estar en contacto con el medio externo, piel, tela, objetos u otros fluidos, ya que no cuentan con las condiciones apropiadas para su supervivencia, como lo son la tempera y el pH siendo inviables para poder fecundar un óvulo y dar inicio a un embarazo, tal es tu caso, donde los espermatozoides murieron al tener contacto con el medio externo y no haber sido eyaculados directamente en el interior de la vagina.

Entiendo tu preocupación acerca del tema; sin embargo, como te hemos mencionado en varias oportunidades, por medio de la situación mencionada no hay riesgo de embarazo; por lo cual, si esta situación perturba tu vida cotidiana te sugiero buscar ayuda médica presencial.

Si van a mantener relaciones sexuales y no desean concebir en estos momentos, es necesario que usen protección, por lo cual, si tu pareja no se encuentra bajo una terapia de planificación, le recomiendo acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella. Tengan presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.

Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.