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No, no hay riesgo de embarazo en esta situación pues la masturbación o los roces no son riesgo de embarazo, para que exista riesgo de un embarazo es necesario que exista introducción del pene a la vagina, de otra manera no es posible pues los espermatozoides requieren de ser expulsados directamente en el canal vaginal para poder sobrevivir, fuera del cuerpo no sobreviven mas de unos segundos, no son capaces de atravesar la ropa sin antes morir (que la tela este húmeda no quiere decir que los espermas sigan vivos y hayan atravesado la ropa, recuerda que los espermas vienen disueltos en un líquido que se llama plasma seminal, este plasma da la sensación de humedad) y no son capaces de introducirse al canal vaginal por si solos.
Si desean tener relaciones sexuales que incluya penetración se recomienda el uso de métodos anticonceptivos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.