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No, no hay probabilidad de un embarazo en la situación descrita, los roces con o sin ropa no son un riesgo para embarazo, para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal para que puedan sobrevivir y lograr un embarazo, de otra manera no es posible.
Aunque tu novio haya eyaculado no es posible un embarazo, pues los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo, no son capaces de atravesar la ropa (aunque sientas humedo no quiere decir que han atravesado la ropa, pues los espermatozoides vienen en un líquido que se llama plasma, este plasma seminal da la humedad y causa que sientas mojado pero no quiere decir que hayan atravesado los espermas), los espermatozoides no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.
Las únicas formas de un embarazo son por medio de la penetración vaginal o técnicas especializadas de reproducción asistida.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.