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Las probabilidades de embarazo en este caso son bajas, ya que en la situación que describes no hubo contacto de líquido seminal con la mucosa vaginal.
Para confirmarlo o descartarlo debes realizar una prueba de embarazo en sangre después de 10 días de la relación sexual de riesgo o al tener al menos 1 semana de retraso menstrual en caso de tratarse de una prueba casera en orina, considerándose ambas confiables, pero como te comenté, un embarazo en estas circunstancias es poco factible.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos