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No, para que exista posibilidad de un embarazo es necesario:
Y según tu descripción la eyaculación fue por fuera de la vagina ya sea en los labios vaginales o sobre ropa interior muy ajustada no habrá posibilidad de un embarazo, porque el semen debe de ser depositado por dentro de la vagina, en el canal vaginal, en el fondo uterino y no es posible una fecundación con eyaculación por fuera o en la ropa interior, además los espermatozoides no tiene la capacidad de atravesar la ropa.
Te recomiendo estar tranquila, por tu descripción no existe riesgo de un embarazo.
Pero te recomiendo para tener una vida sexual más tranquila y placentera es mejor que inicies un método de planificación familiar y así evitarás embarazos no deseados.
Espero haberte orientado si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!