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No tienes de que preocuparte, no hay riesgo de un embarazo en esta situación, pues para que pueda existir riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal (penetración) con el fin de que los espermatozoides sean expulsados directamente en el canal vaginal y puedan sobrevivir para lograr la fecundación, de otra forma no es posible pues los espermatozoides no son capaces de sobrevivir fuera del cuerpo y la masturbación o rozamientos no es un riesgo para embarazo.
Si desean tener relaciones sexuales que incluyan penetración, entonces recomiendo que utilicen un método de planificación de principio a fin de la relación, recuerda que el condón es el único método capaz de protegerte de enfermedades de transmisión sexual.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.