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Sí, sí puedes descartar un embarazo, debes estar tranquilo y confiado porque he notado que has realizado esta misma pregunta múltiples veces, la respuesta siempre va a ser la misma, y es que mediante este contacto sexual es imposible que exista un embarazo.
Debe haber una penetración con eyaculación intravaginal para que se produzca un embarazo, Mediante los roces y el contacto con los dedos y el pantalón es imposible, por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.