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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo mensual puede ser fecundado se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Dado que refieres que no hubo penetración en la relación sexual que describes, en éste caso no habría riesgo de embarazo y es posible que el líquido blanquecino que viste se trate del flujo de tu pareja que produce al lubricar.
Sin embargo, les sugiero a ambos consultar con un profesional para que pueda indicarles un método anticonceptivo adecuado para ambos, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.