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No hubo penetración ni eyaculación sólo eso. Puede que el liquido seminal haya salido? Ojo me masturbó con lubricante.
La respuesta a tu pregunta es no, si bien el líquido pre seminal puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación, éstas células son muy frágiles y requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, así que cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente.
Bajo las condiciones que describes no hay riesgo de embarazo.
Te sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.