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No, no hay riesgo de embarazo en la situación que describes. Los espermatozoides son muy sensibles a las condiciones del ambiente externo (temperatura, humedad y pH) por lo cual mueren a los pocos segundos de estar afuera del pene. Ya que en la situación que comentas habían pasado 5 minutos, no existe riesgo de embarazo ya que los espermatozoides no serían viables.
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