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No, no es posible que se produzca un embarazo de la manera en la cual nos describes el evento. Para que se produzca embarazo es necesario que exista penetración del pene en la vagina, para que los espermatozoides puedan alcanzar el útero y llegar a fecundar el óvulo. Los espermatozoides son células sensibles, que requieren de ciertas condiciones para vivir, y cuando se encuentran en medio inertes, como los dedos, mueren; además de que no pudieran atravesar la tela de tu ropa interior, el líquido preseminal contiene solo una escasa cantidad de espermatozoides lo que hace que sea imposible la gestación.
Te recomiendo: ¡guardar la calma! y utilizar preservativo siempre que tengas relaciones sexuales con penetración para evitar el embarazo, además, este método te protege de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de ayuda. Si tienes más dudas, vuelve a consultarnos. Quedamos atentos a cualquier nueva orientación que necesites.