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No, no hay riesgo de embarazo en esta situación pues la masturbación o los roces no son riesgo de embarazo, para que exista riesgo de un embarazo es necesario que exista introducción del pene a la vagina, de otra manera no es posible pues los espermatozoides requieren de ser expulsados directamente en el canal vaginal para poder sobrevivir, fuera del cuerpo no sobreviven mas de unos segundos y no son capaces de introducirse al canal vaginal por si solos.
Si desean tener relaciones sexuales que incluyan penetración vaginal y no desean un embarazo, entonces se recomienda el uso de un método anticonceptivo, considera que el condón es el único método capaz de protegerlos de enfermedades de transmisión sexual.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.