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No, no creo que la vaya a afectar.
Durante el embarazo se pueden tener relaciones sexuales sin ningún problema, además si el médico consideró que el hematoma era muy pequeño, para no tener ningún tipo de reposo es porque puedes seguir teniendo relaciones sexuales sin problema.
Debes estar pendiente de la aparición de dolor pélvico o cualquier tipo de sangrado, esto sí podría ser un signo de alarma para preocuparte, pero por el momento no habría ningún problema.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.