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La respuesta a tu pregunta es no, para que el óvulo que la mujer libera con cada relación sexual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina, por medio e las relaciones sexuales (con la penetración).
Por otro lado, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, así que no tienen la capacidad de atravesar la ropa, pues al exponerse al medio ambiente externo mueren rápidamente; bajo las condiciones que describes no hay probabilidades de embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.