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No, por medio de la situación que refieres NO hay posibilidades de embarazo, ya que se requiere de la penetración y eyaculación en el interior de la vagina, es decir, la introducción del pene en el conducto vaginal sin ropa de por medio, ya que en caso de que hubiera eyaculación, los espermatozoides al estar en contacto con la ropa interior, mueren en cuestión de segundos, siendo inviables para fecundar un óvulo; por lo cual, como puedes ver no es posible un embarazo en tu caso.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.