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No, en este caso no hay posibilidad de quedar en embarazo. Inicialmente no estabas en tus días fértiles y segundo cuando el semen tiene contacto con el exterior con prendas como los boxer, los espermatozoides se mueren dado que no soportan el ambiente externo.
Por lo anterior, no tienes de que preocuparte.
Espero haberte podido ayudar. Si tienes otra pregunta, no dudes en escribirnos.