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No es necesario tomar una pastilla anticonceptiva de emergencia a menos que si se haya introducido el pene al canal vaginal. Si solo fueron roces no hay riesgo de un embarazo, para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente y puedan sobrevivir, de otra forma los espermatozoides fuera del cuerpo no sobreviven por mucho tiempo (segundos a minutos) y no son capaces de introducirse por si mismos al canal vaginal.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.