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No, no hay riesgo de un embarazo por la situación descrita por lo tanto puedes descartar un embarazo.
Debes tomar en cuenta que para que exista riesgo de un embarazo es necesario que exista la penetración vaginal, esto quiere decir que el pene debe introducirse al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides tengas contacto directo en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, si no hay penetración los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mas de unos segundos a minutos, los espermatozoides no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.
Si deseas tener relaciones sexuales que requiera introducir el pene al canal vaginal, se recomienda el uso de un método anticonceptivo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.