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No, no puedes quedar embarazada.
No es posible presentar un embarazo únicamente por roces, se requiere de una penetración y una entrada directa de los espermatozoides al Canal vaginal para que se produzca un embarazo.
Sin embargo, Te recomiendo en un futuro contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.