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No, en la situación que usted describe la probabilidad de un embarazo es nula. Para que haya posibilidad de un embarazo, debe haber penetración con eyaculación dentro de la vagina o si no hay penetración se han documentado casos raros de probabilidad de embarazo si hay eyaculación directa sobre la vagina si la mujer está en sus días más fértiles, pero no es posible por roces sin eyaculación directa.
Para poder tener una vida sexual tranquila en pareja la recomendación es usar un método de planificación de uso regular como la pastilla, inyección, dispositivo, implante,parche, anillo, etc, para esto se debe asistir a una cita de asesoría en planificación.
Espero haber resuelto su inquietud, ante cualquier otra pregunta, no dude en contactarnos.