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Según lo descrito en su pregunta durante la actividad no existió penetración ni eyaculación dentro de la vagina, por lo que las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si usted lo desea iniciar alguno de estos. Finalmente recuerde que se recomienda el uso del condón para evitar embarazo y prevenir el contagio de las enfermedades de transmisión sexual.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.