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Respondiendo a tú pregunta, no puedes quedar embarazada si el sangrado que presenta es la menstruación ya que el epitelio endometrial se desprende, además que tenias la ropa interior la cual protege de alguna manera a la introducción del semen en la vagina, por lo que no es posible quedar embarazada, para quedar embarazada tendrías que estar en los días fértiles (ovulando).
Recuerda usar condón durante tus relaciones sexuales, así como acudir con tú médico para elegir el método anticonceptivo que más te acomode, así como realizar las citiologías cervicovaginales y la auto-exploración mamaria.
No olvides que si tienes más dudas, puedes dejarlas aquí, así como el de calificarnos.