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Sí, para conseguir un embarazo es indispensable la penetración y eyaculación sin ningún tipo de protección en el canal vaginal, es decir, en el interior de la vagina; por medio de roces con o sin ropa no es posible fecundar un óvulo.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.