¿puede haber un embarazo si solo rozamos pero yo con mi ropa interior y el sin su boxer, pero yo tenia fluido vaginal en mi pantis?

No, no existe ninguna probabilidad de embarazo.

Según la historia que tú describes, es imposible que ocurra un embarazo únicamente por roces. Se requiere de una entrada directa de los espermatozoides al Canal vaginal para poder producir una gestación.

Sin embargo, Te recomiendo iniciar un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.

Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.