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No, no hay probabilidad de un embarazo si no existe penetracion vaginal, esto es porque los espermatozoides no sobreviviven mas de unos segundos fuera del cuerpo y por ello deben ser expulsados dentro del canal vaginal para que puedan fecundar.
Si deseas tener relaciones sexuales que involucren introducir su pene al canal vaginal, entonces si es necesario el uso de un método de planificación familiar.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.