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No, no tienes de que preocuparte, no hay riesgo de un embarazo por la situación descrita, para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal, con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados de manera directa y puedan sobrevivir, de otra manera no es posible. El líquido preseminal normalmente no contiene espermatozoides y cuando llega a tener es necesario de igual manera que costa penetracion para que pueda haber un embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.