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Si, Si hay riesgo de embarazo.
El riesgo podría ser bajo, ya que propiamente no hubo una penetración con eyaculación, sin embargo, podría haber algunos residuos en este líquido con espermatozoides, por lo que NO se puede descartar en un 100% un embarazo.
Por el momento yo te recomendaria realizarte una prueba de embarazo para salir de dudas. La prueba en sangre es confiable 15 días después de la relación sexual, mientras que la de orina lo es después de 1 semana de retraso.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.