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Por tu descripción no hay riesgo de embarazo.
Para que exista posibilidad de un embarazo se necesita:
Por lo anterior no habría riesgo de embarazo ya que según tu descripción no hubo penetración ni eyaculación intravaginal lo que hace que un embarazo sea improbable.
Te recomiendo para una sexualidad más tranquila que tu pareja inicie un método anticonceptivo y además que uses el preservativo en todas tus relaciones sexuales desde el principio hasta el final, ya que es el único que te protegerá del contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!