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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, al exponerse al medio ambiente externo mueren rápidamente.
Así que cuándo entran en contacto con la saliva mueren y al estar en tu ropa interior no puede ir a producir fecundación.
Así que bajo las condiciones que refieres no es posible que se produzca un embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.