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No, no habrían espermatozoides vivos ni capaces de producir un embarazo.
Según la historia que relatas, y el contacto de tu mano con tu pene y posteriormente con el pantalón, acabarían con cualquier posibilidad que existan espermatozoides vivos, por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.