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No, no hay probabilidad de un embarazo en tu caso si no existio penetración vaginal y además los roces fueron con ropa.
Veras para que una mujer pueda quedar embaraza se necesita que exista penetración vaginal (introducir pene a la vagina) esto con el fin de que los espermatozoides puedan tener contacto directo y puedan ser expulsados en el canal vagina, los espermatozoides nos son capaces de atravesar la tela, no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo (segundos a minutos) y no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.
Si deseas tener relaciones sexuales con penetración y no deseas un embarazo, te recomendamos el uso de un método de planificación familiar, toma en cuenta que el condón es el único método capaz de protegerte contra enfermedades de transmisión sexual además de embarazos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.