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No, la posibilidad de embarazo es bastanta escasa.
Para que se produzca la fecundación, debe haber penetración con depósito de líquido seminal en el interior de la vagina; de ésta manera los espermatozoides pueden ascender hacia el interior del útero, para producirse el embarazo.
Los espermatozoides pierden su viabilidad una vez se encuentran en el ambiente, de allí que la forma que describes genera poco riesgo de embarazo.
Te recomiendo de igual manera, cuidarte durante tus relaciones sexuales, teniendo en cuenta que el condón o preservativo es el único método que te protege frente a infecciones de transmisión sexual y embarazos no planificados.
Espero haberte orientado, no olvides calificarnos.