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No, no es posible, para que una mujer pueda quedar embaraza se necesita que exista penetración vaginal (introducir pene a la vagina) esto con el fin de que los espermatozoides puedan tener contacto directo y puedan ser expulsados en el canal vaginal, de otra forma no es posible, los espermatozoides fuera del cuerpo no son capaces de sobrevivir mas de uno segundos a minutos además por si solos no son capaces de introducirse al canal vaginal.
Si deseas iniciar tu vida sexual y no deseas un embarazo, es necesario que utilices un método anticonceptivo, toma en cuenta que el condón es el único método capaz de proteger contra enfermedades de transmisión sexual además de embarazos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.