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No, no se debería presentar embarazo ya que según lo descrito en su pregunta no se presentó penetración ni eyaculación dentro de la vagina.
Las náuseas que ahora presenta muy probablemente sean consecuencia de otro proceso como, por ejemplo cambios en la ingesta de alimentos.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si lo desea iniciar uno de estos.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.