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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, así que cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente.
Éstas células no son capaces de atravesar la ropa y producir un embarazo, la ropa si puede mojarse porque el semen contiene agua, sin embargo, los espermatozoides no son viables.
Así que bajo las condiciones que describes, no es posible un embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.