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No, por la situación que usted describe el riesgo de embarazo es nulo, habiendo de por medio ropa interior.
Es importante que conozca que para que exista una real posibilidad de embarazo debe haber penetración vaginal con eyaculación dentro de la vagina y que la mujer esté en sus días fértiles.
También se ha descrito embarazo sin penetración pero es extremadamente raro y ÚNICAMENTE podría llegar a producirse si hay eyaculación directa (sin ropa de por medio) sobre el aparato genital externo de la mujer (vulva) y que además la mujer se encuentre en su días fértiles para que existan las condiciones de humedad necesarias, pero NO es posible por ejemplo con roces, el uso de toallas, papel o incluso los dedos impregnados de semen.
Le recomiendo para tener una vida sexual tranquila y responsable en pareja, usar un método de planificación familiar de uso regular como la pastilla, inyección, implante, dispositivo, parche, etc. para esto deben asistir a una cita de asesoría en planificación y elegir el que más se adapte a su novia.
Y también es muy importante el uso del preservativo siempre en todas sus relaciones sexuales, porque es el único método con el cual pueden protegerse del contagio de enfermedades de transmisión sexual como por ejemplo el VPH (Virus del Papiloma Humano) que está muy relacionado con el riesgo de Cáncer de cuello uterino y además ayudar a complementar la eficacia anticonceptiva del método que usen.
Espero haberlo orientado, si tiene alguna otra inquietud, no dude en consultarnos.