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No, no hay riesgo de embarazo.
Para que ocurra el embarazo, entre otras cosas, es necesario la eyaculación del semen dentro de tu vagina, factor que se evita con el uso de preservativo o condón. El roce de la mucosa de tu vagina con la del tronco del pene no supone un riesgo de embarazo ya que no hay contacto con semen ni la expulsión del mismo hacia tu vagina. Puedes estar tranquila. Espero haber aclarado tu duda, no olvides calificarme.