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No, no es posible un embarazo.
Un embarazo embarszo no puede ocurrir únicamente por el roce del pene. Se requiere de una entrada de espermatozoides directamente al canal vaginal para pensar en una posibilidad de embarazo.
Sin embargo si debes contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.