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No, no tienes de que preocuparte no hay posibilidad de embarazo por lo que nos has comentado, para que exista riesgo de embarazo es necesario que exista penetración vaginal sin protección (introducir pene a la vagina) para que pueda haber expulsión y contacto directo de los espermatozoides, en tu caso no es posible un embarazo porque no hubo penetración vaginal, los espermatozoides no son capaces de sobrevivir fuera del cuerpo y no son capaces de atravesar el canal vaginal por si solos.
Si deseas tener relaciones sexuales con penetración, te recomendamos que utilices un método de planificación familiar para evitar embarazos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.