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No, no hay posibilidad de un embarazo, como te mencionábamos para que exista riesgo de un embarazo es necesario que se de una penetración vaginal sin protección, en tu caso no hubo penetración, por lo tanto no se introdujo al canal vaginal líquido preseminal o seminal, los espermatozoides no son capaces de atravesar la tela, no son capaces de sobrevivir más de unos minutos fuera del cuerpo y no son capaces de introducirse por sí solos al canal vaginal.
Puedes estar tranquila no hay riesgo.
Estaré al pendiente de tus dudas.