Buenas Quiero salir de una duda, no tuve relaciones sexuales de ningún tipo, pero cuando fui a abrazar a la otra persona mis genitales tuvieron un roce con los ...(ver más)

La respuesta a tu primera pregunta es no, la mayoría de las enfermedades de transmisión sexual se transmiten a través de fluidos cómo la sangre, semen, fluidos vaginales, líquido pre seminal, etc, si bien algunas enfermedades cómo el virus del papiloma humano podrían transmitirse por el contacto con la piel (no se sabe con certeza si es posible o no), éste contacto debe ser por tiempo prolongado, por lo que bajo las condiciones que refieres, no considero que puedas adquirir alguna enfermedad de transmisión sexual.

Adicionalmente, para responder a tu segunda pregunta, no es necesario que se presenten heridas en las mucosas para que pueda adquirirse la infección.

Espero haber podido ayudarte y orientarte.