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No, no puede haber embarazo.
Según la historia que describes, ese contacto con el dedo NO puede producir un embarazo, por lo que no debes preocuparte.
Adicional, el sangrado que tuviste probablemente sería el de la menstruación. Un sagrado de implantación usualmente ocurre a las 8 o 10 días de la relación sexual, es más oscuro, en menor cantidad y dura menos días que el de una menstruación.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.