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No tienes de que preocuparte, no hay probabilidad de embarazo, veras para que se de un embarazo ds necesario que haya dado la penetracion sin protección (introducir pene a la vagina), en tu caso no se dio la penetracion, los espematozoides no pueden sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo, los espermatozoides no son capaces de a travesar el canal vaginal por si solos y por lo tanto no ha posibilidad de fecundación.
Si desean tener relaciones sexuales, te recomiendo aue utilices un método anticonceptivo.
Estaré al pendiente de tus dudas.