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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen a un medio ambiente externo mueren rápidamente y no tienen la capacidad de atravesar la ropa para producir un embarazo.
Por lo que bajo las condiciones que describes, las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.