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No, puedes estar completamente tranquila, no es posible el embarazo por roces. Recuerda que para quedar en embarazo se necesitan de las siguientes condiciones:
1. Penetración vaginal sin preservativo o método de planificación
2. Eyaculación vaginal
3. Relaciones sexuales los días fértiles
Como ves los roces no están dentro de estas condiciones por lo cual no hay riesgo de embarazo asi estuvieras en los días fértiles pues no hay penetración.
Recuerda siempre el uso del preservativo y método de planificación familiar.